УПРАВЛІННЯ ПРИЗЕМЛЕННЯМ КВАДРОКОПТЕРА НА ОСНОВІ НЕЧІТКОЇ ЛОГІКИ ТА КОМП’ЮТЕРНОГО ЗОРУ

Анотація

У статті розглянуто проблему автономного приземлення квадрокоптера у разі втрати зв’язку з оператором, що є важливим завданням для сучасних безпілотних літальних апаратів (БПЛА). Основний акцент зроблено на використанні технологій комп’ютерного зору та нечіткої логіки для підвищення точності та надійності посадки в умовах високої невизначеності. Для обробки вхідних зображень використано модель YOLO, що забезпечує ефективне виявлення об’єктів у режимі реального часу та дозволяє ідентифікувати потенційно безпечні зони для приземлення дрону. Інтеграція даних сенсорів і комп’ютерного зору дозволяє сформувати комплексну оцінку посадкової зони. Запропонований підхід включає алгоритми нечіткої логіки, які забезпечують адаптацію до динамічних умов та прийняття рішень у випадках неповних або шумових даних. Це особливо актуально для непередбачуваних ситуацій, таких як зміна погодних умов, наявність рухомих об’єктів або зниження якості сигналу сенсорів.На основі дослідження було розроблено програмне забезпечення системи управління, що складається з контролера польоту та моделі обробки даних. Контролер активує автономний режим при втраті зв’язку з оператором, після чого система аналізує зображення місцевості та обирає оптимальну траєкторію для посадки.Для моделювання роботи системи використовувався симулятор LiftOff, що дозволило протестувати алгоритми у динамічних сценаріях та оптимізувати їх продуктивність.Результати тестувань підтвердили високу точність і надійність роботи системи у різних умовах, що є важливим для застосувань у пошуково-рятувальних операціях, моніторингу територій та інших завданнях, які вимагають автономної роботи БПЛА. Запропонований підхід демонструє ефективність поєднання сучасних методів комп’ютерного зору та адаптивної нечіткої логіки для вирішення задач автономного управління квадрокоптерами.