СЦЕНАРНО-ПРЕЦЕДЕНТНІ ПІДХОДИ ДО КООРДИНАЦІЇ ГЕТЕРОГЕННИХ АНСАМБЛІВ БЕЗПІЛОТНИХ АПАРАТІВ

Анотація

У статті розглянуто актуальну проблему координації гетерогенних ансамблів безпілотних апаратів (БПА) в умовах високої динамічності та невизначеності. Запропоновано підхід до координації на основі сценарно-прецедентної моделі, що поєднує елементи централізованого, децентралізованого та гібридного управління. Особливу увагу приділено питанню ефективного розподілу завдань між різними типами БПА з урахуванням їхніх унікальних можливостей та обмежень. Метою дослідження є формування гнучкого та адаптивного підходу, здатного забезпечити ефективну взаємодію між агентами з урахуванням їхніх різнорідних характеристик.У межах дослідження передбачається створення бази прецедентів, яка дозволить використовувати накопичений досвід для вибору релевантних сценаріїв виконання місій. Запропоновано адаптивний алгоритм координації, що базується на поєднанні методів машинного навчання (нейронні мережі) та підкріпленого навчання для реалізації динамічної адаптації в реальному часі.Запропонована архітектура також передбачає механізми комунікації та обміну інформацією між окремими БПА для забезпечення узгодженості дій. Окремо досліджується вплив якості та обсягу бази прецедентів на ефективність координації. Алгоритм також враховує можливість виникнення непередбачуваних ситуацій та необхідність оперативного перепланування дій.Заплановане моделювання дозволяє порівняти ефективність розробленого підходу з існуючими методами, зокрема за параметрами швидкості прийняття рішень та стійкості до відмов. У результаті дослідження продемонстровано, що використання сценарно-прецедентного підходу сприяє зниженню часу на прийняття рішень, підвищенню гнучкості системи та її стійкості в умовах змінного середовища. Отримані висновки підтверджують доцільність подальшого розвитку запропонованої моделі, зокрема шляхом розширення бази прецедентів та вдосконалення алгоритмів адаптації.