ТЕХНОЛОГІЯ СТРУКТУРНОГО ПЕРЕТВОРЕННЯ ДВОКОНТУРНОЇ БАГАТОВИМІРНОЇ СЛІДКУВАЛЬНОЇ СИСТЕМИ КЕРУВАННЯ ДО СИСТЕМ СТАБІЛІЗАЦІЇ

Анотація

У статті розглядаються платформи Стюарта як об’єкт керування. Визначено, що однією з ключових задач є підвищення точності виконання програмного руху робочої поверхні платформи, що вимагає вирішення кількох складних питань дослідження динамічних об’єктів. Для спрощення процесів аналізу та синтезу таких складних систем, як система керування рухом робочої поверхні платформи Стюарта, запропоновано технологію, яка перетворює структурну схему двоконтурної багатовимірної слідкувальної системи на схему багатовимірної системи стабілізації. Розробка цієї технології є основною метою дослідження. Технологія базується на загальному принципі перетворення слідкувальних систем до еквівалентних систем стабілізації з урахуванням правил перетворення структурних схем та лінійних систем. Вона призначена для перетворення багатовимірної двоконтурної слідкувальної системи з корекцією за збуреннями або без неї. Визначені похибки та функціонал критерію якості двоконтурної слідкувальної системи з урахуванням корекції за збуреннями. Окремо підкреслено значення поліноміальних вагових матриць, що обмежують дисперсію сигналу керування та помилок. Ці матриці встановлюються на основі відомих характеристик динаміки об’єкта стабілізації та фізичного змісту компонентів векторів вихідних координат і сигналів керування, що дозволяє визначити їх нормативні значення та встановити взаємозв’язок між ними. Таким чином, результатом роботи є розробка методики та технології структурного перетворення схеми багатовимірної слідкувальної системи керування рухом робочої поверхні платформи Стюарта на схему системи стабілізації, що дозволяє проводити подальший синтез і оцінку якості системи. Запропонована методика й технологія є основою для створення інформаційної технології аналітичного проектування оптимальної багатовимірної слідкувальної системи керування рухом робочої поверхні платформи Стюарта в умовах випадкових впливів, яка включає виконання низки взаємопов’язаних операцій.